跪求gazebo中载有普通相机可以获得图像的四旋翼无人机model

以国内的四旋翼发展水平来讲，只有炸鸡一条路，当然也可以伞降，能减少损失其实二轴就可以保证飞行器在空间中的位置，需要牺牲航向控制，这个是在TED的视频上看到的具体实践起来估计困难重重。如果有旋翼转速反馈系统，得知旋翼停转可以重启ESC，也应该可以使旋翼重新启

四旋无人机有那几种飞行方式若要实现俯视运动

翻滚运动是在保持四旋翼无人机前后端旋翼转速不变的情况下，通过改变左右端的旋翼转速，使得左右旋翼之间形成一定的升力差，从而使得沿无人机机体左右对称轴上产生一定力矩，导致在方向上产生角加速度实现控制。

如图所示，增加旋翼1的转速，减小旋翼3的转速，则无人机倾斜于右侧飞行；反之，则向左倾斜。

俯仰运动

与翻滚运动相似，在保持四旋翼无人机左右端旋翼转速不变的情况下，通过改变前后端的旋翼转速，形成前后旋翼升力差，从而在机体前后对称轴上形成一定力矩，引起角方向上的角加速度实现控制。

如图所示，增加旋翼2的转速，减小旋翼4的转速，则无人机向前倾斜飞行；反之，则向后倾斜。

偏航运动

四旋翼无人机的偏航运动是通过同时两两控制四个旋翼转速实现控制的。

保持前后端或左右端旋翼转速相同时，其便不会发生俯仰或翻滚运动；而当每组内的两个旋翼与另一组旋翼转速不同时，由于两组旋翼旋转方向不同，就会导致反扭矩力的不平衡，此时便会产生绕机身中心轴的反作用力，引起沿角角加速度。

如图所示，当前后端旋翼的转速相同并大于左右端旋翼转速时，因为前者沿顺时针方向旋转，后者相反，总的反扭矩沿逆时针方向，反作用力作用在机身中心轴上沿逆时针方向，引起逆时针偏航运动；反之，则会引起顺时针偏航运动。

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