And industrial park adjacent to the Hunan Electrical machinery market in Hunan Province are major agricultural biggest market, China and South Africa region's key distribution center for agricultural machinery and electronic products, the top ten major agricultural markets in the world. Market radiation Hunan, Hubei, Sichuan, Yunnan, Guizhou, Henan, Jiangxi, Zhejiang, Guangdong, Guangxi, such as more than 20 provinces (autonomous regions) and Myanmar, Laos, Vietnam and other countries, the annual trading volume of 1.5 billion yuan. And the people have a more than year-round active agricultural marketing teams across the country, as well as Vietnam, Laos and other neighboring countries and regions.
Second, the progress of one project, set up a leading body, the implementation of mechanical and electrical machinery enterprises gather industrial park → → → Product assembly business strategy division of labor, to build a modern agricultural machinery manufacturing mechanical and electrical product development, production, and distribution centers. 2, to proceed with the integration, the formation of the initial planning of the harvest farming machinery, agricultural and sideline products processing machinery, resource utilization and environmental protection machinery, modern agricultural equipment and construction machinery four blockpeaks at Economic Development Zone Industrial Park Electrical machinery set up to promote industrial clustering, enterprise portfolio, resource integration, the formation of industrial advantages.
With the development of the western region and promote the implementation of the strategy of central China, in particular, the central settlement of "Three Rural Issues" for the policy issued to the agricultural industry an unprecedented opportunity to provide a broader space for development. In August last year, Vietnam, Thailand, Laos, Cambodia, the Ministry of Agriculture officials and agricultural experts visit bimodal agricultural machinery and electrical and mechanical manufacturers big market, sincerely implore the peaks of the agricultural products to enter the Southeast Asian market. This shows that the bimodal agricultural products in domestic and international market is very promising.
3, mechanical and electrical machinery industry association formed to strengthen the coordination of services, information resource sharing, specialization and cooperation, and regulate the industry and promote industry self-regulation, the industry achieve prosperity.
本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。
文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。
专题--农业机器人与智能装备
Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment
[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.
CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.
摘要： 为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。
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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.
WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.
摘要： 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。
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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.
WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.
摘要： 实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。
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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.
ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.
摘要： 自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离 *** 作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为 探索 天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。
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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.
LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.
摘要： 依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。
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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.
FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.
摘要： 针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控 *** 作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。
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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.
DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.
摘要： 为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。
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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.
HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.
摘要： 针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。
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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.
WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.
摘要： 果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为 探索 合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。
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（备注：以下内容只是给予参考，大体框架出来了 内容自己发挥就好。）中国有机农业网cnoa360有机蔬菜合办种植项目计划书
一、 导言：
随着市场上蔬菜价格的不断上涨以及人们生活水平的日益提高，对于鸡鱼肉蛋等的要求渐渐下降，反而倾向于对蔬菜的热衷，开始对蔬菜的喜爱和购买提出了高层次的需求，特别是“”三无“”、绿色蔬菜更是得到消费者的青睐。但是随着近两年来蔬菜价格的不断上涨，导致人们对于有机蔬菜高价格的高居不下保有着观望心态。有心食用，无心入手。对于这样的市场状态，我拟定与人合办有机蔬菜的种植与销售一体化产业，省去中间渠道，将市民的购菜价格降下来。
二、 简介：
名称： **有机蔬菜种植基地
位置： **省**市**
发展背景：国家目前重视三农，农业政策好蔬菜需求大，市场前景广阔就自身来说，与当地人合伙合办，利用当地优势，以及对农业的熟悉
三、 竞争对手分析：
1、 作为农业创业项目，国家有专门的蔬菜种植基地，适时调节市场的供求，弥补了市场上的很多空缺，这样就减少了我们在市场供应蔬菜的供应量。
2、 蔬菜是大众产品和日需品，有很多的蔬菜种植户和产业创业园，竞争压力大。
3、 有一部分当地农民自身喜欢和有时间种植蔬菜，以供需家用和节省开销，减少了在菜市场上的蔬菜购买
四、 优势分析：
1、 位于平原地带，土壤肥沃灌溉方面，水源清洁大田多，租金低
2、 机械化 *** 作程度提高，耕作机械化，灌溉机械化，育苗科学化，施肥科学化，喷药科学化
3、
土壤的测量，肥力，PH值都适合种植蔬菜灌溉用水要无污染，取水方便，不同作物，不同灌溉大棚温湿度调节，防虫网，二氧化碳发生器镀锌管棚架，无滴膜
4、自产自销，有机蔬菜价格高，市场大。
五、 发展模式和发展理念：
发展模式：
以蔬菜种植为主，其他产业为辅
以常规蔬菜为主，特种蔬菜为辅
以有机蔬菜为主，露天栽培为辅。
发展理念：
先期自身发展，慢慢地带动乡亲发展，打造更大规模蔬菜产销一体化工程。
以科学的思想去发展，以反季节蔬菜为优势，以绿色农业为导向。引进新品种，提高单位产量和品质。
六、发展阶段:
第一阶段：根据季节变化，天冷时多种植抗寒蔬菜，炎热时主要种植耐寒蔬菜。适当种植反季节蔬菜，严格对绿色蔬菜的要求，总面积约70多亩。
第二阶段:时机成熟时，也许是在第二年。发展几亩水系蔬菜，如，水空心菜，慈姑，水池种藕等。水产养殖，泥鳅，虾等。看市场，引进一个品种，打造有机蔬菜产销一体化体系。
第三阶段：发展农家乐，扩大规模，打出品牌，走出省内，拓展市场
七、行动规划：
首先，1.选址及规划。2.清扫、平整土地。3.耕地，晒土。
其次，1.选种，安排作物品种和时间。2.蔬菜种植所需各类物品。3购买农机，新型喷药设备，灌溉设备。温度计，湿度计等。3.挖井(洗菜用)还有肥料坑(腐熟农家肥)4.育苗室，空调(已有)，温湿度计，排风扇。5.包装设备。6.肥料和农药。
八、人员分配及做市场：
人员分配：
人员二十余人，我和合伙人以及员工二十人左右。
人员安排：员工日常种菜，采菜。我与和合伙人负责技术，信息，市场，以及管理。
做市场：
零售以**小区为主，批发以菜市场为主，同时送往各饭店(特色菜)，等形成规模，产品可以卖的更远。
运输工具：
小型货车及摩托车等
九、营销策略：
销售技巧
我们菜的优势及特点：与当地农民等种的蔬菜相比，我们具有，喷药少，灌溉水无污染，重金属少，清洗水干净，包装好，菜的色泽和新鲜度较高等优点。菜的品质和质量优，保证达到无公害食品的要求，走市场中高端路线，但是价钱适中。
销售模式
我们必须采取差异化以及品牌化的销售模式。在差异化上，摆放、以及包装、宣传等要做到不一样。在品牌化上，传统农业是没有品牌的，在多年的销售总结下，品牌的作用非常重要。销售上必须注意信用，绝不能缺斤少两。只能多给，不能少给。
宣传方式：
先进行市场调查，了解顾客的需求及各批发商、零售商能接受的价格和品种
1、做成宣传单在各居民区和菜市场进行传发
2、派专门的人蹲点宣传，了解实时动态
3、实行折价，优惠等方式宣传
销售渠道：
1、就地销售，批发兼零售
2、利用保鲜冷藏技术加大各种蔬菜的保鲜，对蔬菜进行精包装，部分蔬菜做到袋装、罐装等等，便于长途运输
十、投资、收入预算：
投资：
防虫网1300元。微耕机4000，政府补贴1000多。化粪池1500元，静电喷雾器300元，生物杀虫灯300元，运输工具：小型货车加摩托车等根据当地情况投入。灌溉设施：2000元。电脑已有。肥料加农药订购根据市场价格而定。宣传费用视情况而且。我通过大学生村官的身份，向邮储银行贷了伍万元无息贷款，并办理了人身意外伤害保险(保险单见计划书后)，与合伙人共计投入95万元。(加上土地年租金，大棚材料以及周边另追加的一个葡萄园合计)
收入：
从第二年开始就基本可以实现利润的增值。
十一、风险预测：
养殖业的风险比种植要高，蔬菜行业的风险低，最多是在自然风险，暴雨等。但是蔬菜具有年生产四次以上的特点，即使有风险也是一次没有，还有三次。据我所了解，也据我所经历的，周边有农户种了七亩露地蔬菜，一年挣七八万。露地蔬菜比大棚蔬菜的风险更大，大在哪，虫害，以及干旱，而我们采用的是生物杀虫灯以及防虫网双层防虫，几乎没有虫害，在干旱上，传统的是挑水浇菜，费时费力且不科学。我们采取的是科学的，随时的。
十二、蔬菜品种：
常规蔬菜分类：蔬菜分类可分为:白菜类、甘蓝类、根菜类、绿叶菜类、葱蒜类、茄果类、豆类、瓜类、薯芋类、水生蔬菜(拟追加)、多年生蔬菜、野生蔬菜、食用菌(拟追加)类等。
按食用器官分为：根类、叶类、茎类、花菜、果菜。
特种蔬菜：根据市场形势以及利润情况另行追加等。
十三、后记：(就是备注 自己发挥)
我们是大学生创业，既然选择了农业，那么我们就必须以现代的理念去建立，去经营。在思路上必须开阔，眼光必须长远。以及我们的目标不仅仅是个人致富，在我们致富的同时，必须尽力带动乡亲的富裕，必须有着大家富才是真的富的理念。选择三农，不仅仅是因为我需要在农业上创业，也是因为我对三农的感情深沉挚厚。相信我们会成功
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