平面机构有几个自由度

有3个自由度

在平面机构中，两构件通过运动副连接后，使构件独立运动受到了限制，自由度随之减少。对独立运动所加的限制称为约束。不同类型的运动副引入的约束不同，所保留的自由度也不同。每个低副引入约束数为2，高副的约束数为1。

例如转动副，约束了两个移动自由度，保留了一个转动自由度；而移动副约束了沿某一轴方向的移动和平面内转动两个自由度，保留了沿另一轴方向移动的自由度；如高副则只约束了沿接触点公法线方向移动的自由度，保留绕接触点转动和沿接触点公切线方向移动两个自由度。

机构能产生独立运动的数目称为机构的自由度。在平面机构中，各构件只作平面运动。所以每个自由构件具有3个自由度。而每个平面低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。设平面机构中共有n个活动构件（机架不是活动构件），在各构件尚未构成运动副时，它们共有3n个自由度。而当各构件构成运动副后，设共有PL个低副和PH个高副，则机构将受到2PL+PH个约束。

平面机构具有确定运动的条件：机构自由度应大于零。机构，指由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统。按组成的各构件间相对运动的不同，机构可分为平面机构（如平面连杆机构、圆柱齿轮机构等）和空间机构（如空间连杆机构、蜗轮蜗杆机构等）。按运动副类别可分为低副机构（如连杆机构等）和高副机构（如凸轮机构等）。按结构特征可分为连杆机构、齿轮机构、斜面机构、棘轮机构等。按所转换的运动或力的特征可分为匀速和非匀速转动机构、直线运动机构、换向机构、间歇运动机构等。按功用可分为安全保险机构、联锁机构、擒纵机构等。

机构自由度应大于零。

为了使机构具有确定的运动，机构自由度应大于零，且机构的原动件的数目应等于机构的自由度的数目。当机构不满足这一条件时，如果机构的原动件数小于机构的自由度，机构的运动不能确定。如果原动件数大于机构的自由度，机构不能产生运动，并将导致机构中最薄弱环节的损坏。

在运动副引人的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束称为虚约束或消极约束，在计算机构自由度时应将虚约束除去不计。

扩展资料：

平面机构的自由度要求：

1、在平面运动链中，各构件相对于某一构件所需独立运动的参变量数目，它取决于运动链中活动构件的数目以及连接各构件的运动副类型和数目。

2、机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子，使其与凸轮轮廓线滚动接触。

3、绕定轴转动的构件，在运动中所产生的惯性力和惯性力矩可以在构件本身加以平衡。 而对机构中作往复运动和平面复合运动的构件，在运动中产生的惯性力和惯性力矩则不能在构件本身加以平衡，必须对整个机构设法平衡。

参考资料来源：百度百科-平面机构的自由度

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