哪位大侠有51单片机控制直流电机的源程序

#include<reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM11 = P1^0 //motora

sbit PWM12 = P1^1

sbit PWM21 = P1^2 //motorb

sbit PWM22 = P1^3

sbit MC1 = P1^4 //motora enable

sbit MC2 = P1^5 //motorb enable

sbit LED = P1^6 //指示灯

sbit FMQ = P1^7 //蜂鸣器

sbit key_qt = P0^0 //motor2 引脚

sbit key_sph = P0^1 //升速键

sbit key_spl = P0^2 //降速键

sbit limita1 = P0^3 //电机正a限位

sbit limita2 = P0^4 //电机负a限位

sbit limitb1 = P0^5 //电机正b限位

sbit limitb2 = P0^6 //电机负b限位

uchar keyval,cnt=0,cnt1=0,pwm=50,num

uchar m_mode=0 //电机运行模式，1-电机正向；2-电机b正反向；3=电机b反向；4-电机a反向；

bit flag=0 //延时时间到标志

uchar runflag=0 //电机运行标志

void delaynms(uint z)

{

uint i,j

for(i = zi >0i--)

for(j = 110j >0j--)

}

void keychk(void)

{

keyval=0xff

if(key_qt==0)

{

delaynms(5)//消抖

if(key_qt==0) //确定按键按下

{

while(key_qt==0)

keyval=1

}

}

if(!key_sph)

{

delaynms(5)//消抖

if(!key_sph) //确定按键按下

{

while(!key_sph)

keyval=2

}

}

if(!key_spl)

{

delaynms(5)//消抖

if(!key_spl) //确定按键按下

{

while(!key_spl)

keyval=3

}

}

}

void t0isr() interrupt 1

{

TH0=(65536-50000)/256

TL0=(65536-50000)%256

if(runflag==1) //正常运行

{

cnt1++

if(cnt1>=10){cnt1=0LED=~LED}

}

if(runflag==2) //限位延时

{

LED=1

cnt++

if(cnt>=10)

{

flag=1

cnt=0

}

}

}

void t1isr() interrupt 3

{

num++

if(num<pwm)

{

switch(m_mode)

{

case 1:PWM11=1PWM12=0break //a电机正转

case 2:PWM21=1PWM22=0break //b电机正转

case 3:PWM21=0PWM22=1break //b电机反转

case 4:PWM11=0PWM12=1break //a电机反转

default:break

}

}

else if(num>=pwm)

{

PWM11=0PWM12=0PWM21=0PWM22=0

}

if(num>=100)num=0

}

void main(void)

{

bit qt=0

TMOD=0x21

TH0=(65536-50000)/256

TL0=(65536-50000)%256

TH1=236 //改变该值调整PWM频率

TL1=236

TR0=1

TR1=1

ET1=1

ET0=1

EA=1

P1|=0xc0

flag=0

while(1)

{

keychk()

switch(keyval)

{

case 1: qt=~qt

if(qt)

{

runflag=1

switch(m_mode)

{

case 0: m_mode=1 //刚开始启动，置模式1

MC1=1

FMQ=0 //蜂鸣器响一下

delaynms(100)

FMQ=1

break

case 1:MC1=1break //电机a正转

case 2:MC2=1break //电机b正转

case 3:MC2=1break //电机b反转

case 4:MC1=1break //电机a反转

default:m_mode=0break

}

}

if(!qt)

{

MC1=0

MC2=0

LED=1

runflag=0

break

}

break

case 2:pwm+=5if(pwm>100)pwm=100break //升速5个单位

case 3:pwm-=5if(pwm<10)pwm=10break //降速5个单位

default:break

}

if(limita1==0 &&m_mode==1) //电机a正向限位

{

delaynms(1)

if(limita1==0)

{

MC1=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0) //等待延时0.5S结束

m_mode=2

runflag=1

MC2=1

}

}

if(limitb1==0 &&m_mode==2) //电机b正向限位

{

delaynms(1)

if(limitb1==0)

{

MC2=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

qt=0

m_mode=3

}

}

if(limitb2==0 &&m_mode==3) //电机b反向限位

{

delaynms(1)

if(limitb2==0)

{

MC2=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

m_mode=4

runflag=1

MC1=1

}

}

if(limita2==0 &&m_mode==4) //电机a反向限位

{

delaynms(1)

if(limita2==0)

{

MC1=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

flag=0

m_mode=0

runflag=0

qt=0

LED=1

}

}

}

}

#include <reg52.h> // 引用标准库的头文件

#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//=================电机驱动=====================

sbitdianji_r = P1^0 //右边电机控制口，低电平转?

sbitdianji_l = P1^3 //左边电机控制口，低电平转

//=============循迹感应接口======================

sbitxjmk_r=P3^2// 右边hall模块检测口 INT0

sbitxjmk_l =P3^3// 左边hall模块检测口 INT1

voidcheck_righet()//右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()//左边时候检测到stop测试程序

void delay_50us(uint t)

void delayms(uint Ms)

uchar r_count//右边传感器检测到的次数计数单元

uchar l_count

uint time

//***********************主程序******************************

main()

{

time=50 dianji_r=0//上电时右侧电机运行

dianji_l=0//上电时左侧电机运行EA=1

EX1=1

EX0=1

IT1=0

IT0=0

xjmk_r=1//置IO为1，准备读取数据

xjmk_l=1

_nop_()

r_count=0

l_count=0

while(1)

{

_nop_()

// check_righet()//调用右边hall检测传感器

// check_left()//

if(r_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

r_count=0

_nop_()

}

if(l_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

l_count=0

_nop_()

}

}

}

void init0int() interrupt 2

{

l_count=5

dianji_l=1

dianji_r=0

if(r_count>0)

{ EX0=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX0=0

}

return

}

void init1int() interrupt 0

{

r_count=5

dianji_r=1 dianji_l=0

if(l_count>0)

{ EX1=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX1=1}

return } //*******************************************************************************

//函数名称：

//功能：左边边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()

{

if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到stop

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

_nop_() if(xjmk_l==0)//再次检测

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_l==0) {

l_count++

xjmk_l=1 }

}

}

} //******************************************************************************* //函数名称：

//功能：右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_righet()

{

if(xjmk_r==0)//检测右边的传感器是否感应到stop {

delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_r==0)//再次检测

{

delay_50us(1)//延时，去除机械振动 if(xjmk_r==0)

{

r_count++

xjmk_r=1

}

}

}

//*******************************************************************************

//函数名称：void delay_50US(unsigned int t)

//功能：延时50*t(us)

void delay_50us(uint t)

{

uchar j

for(t>0t--)

{

for(j=19j>0j--)

}

}

/*====================================================================

设定延时时间:x*1ms ====================================================================*/

void delayms(uint Ms)

{

uint i,TempCyc

for(i=0i<Msi++)

{

TempCyc =70

while(TempCyc--)

}

}

---