如何安装ros系统

在机器人智慧化的过程当中，ROS（机器人 *** 作系统）成为最关键的一环，当机器人要投入生活甚至是医疗等更多元的场景时，皆需要面对相较普通的生产线以及更复杂的空间环境，而ROS也相较于我们大脑的中枢，不仅能汇集环境变动的数据，亦能分析服务对象的空间位置，进而提供对应的服务 *** 作。
回到设计的需求，用ROS跑项目的确可以加速进行。基本上ROS的核心精神就是在巴别塔里面讲着相同的语言。
总而言之，就是不要再重复造部件！而ROS是架构在Linux内的一套软件，所以只要有Ubuntu就行啦！这次我们用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 1604安装ROS Kinetic，但在2018五月时，ROS推出了Melodic，也有网友在Ubuntu 1804安装，基本上也没什么问题！
ROS安装过程
这篇文章在VMWARE使用ubuntu-16045-desktop-amd64iso。
在安装过程中，会需要输入Ubuntu的账号及密码。
下图有一点小小提示，本来作者是用预设的20GB，但在尝试ROS的仿真器与程序代码后，东灌西灌的结果就是20GB搞到要爆炸了，所以建议60GB会比较好一点点。
简单提一下，作者的MAC Air 128G一开始是用双系统切了一半过去，用了1个月后系统容量爆炸，完完全全不够用啊！！！之后再来提一下MAC系统如果不是只想模拟该怎么办。
由于这篇文章目的在模拟，所以在Windows与MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但问题来了，如果您是研究所以上的学生，教授要您做出硬件来，VMWARE或是Virtual Box都无法控制到远程的硬件啊！这也是作者试了好几次才发现，一定要用原生的Linux系统加上ROS才行啊！！！所以建议在Windows上的解决方式是直接做双系统，反正硬盘够大，但UEFI的BIOS也搞了许久。
而在MAC Air就不能切双系统了，128G切一半就不能拿来工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB随身碟安装Ubuntu，这也搞了许久，总之Windows与MAC OS安装ROS都可以写一篇文章了。好，回到开始用VMWARE安装Ubuntu的时候，会看到下图，这时可以去喝杯饮料悠闲的等待～
安装完毕后，可以去更新一下在Software & Updates，但不更新也可以准备安装就是了。
然后在Terminal输入以下指令：
sudo sh -c ‘echo “deb>可能是因为ROS节点之间的通信没有正确建立，导致消息收不到。建议检查ROS节点之间的连接是否正确，检查ROS节点之间的消息格式是否正确，检查ROS节点之间的消息发布频率是否正确，以及检查ROS节点之间的消息是否正确订阅。如果以上检查都没有问题，建议重新启动ROS节点，以重新建立通信。

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：
准备：
1创建Rospackage命名为smartcar
catkin_create_pkgsmartcar std_msgs rospy roscpp urdf
2建立文件夹launch和urdf分别用来存放launch文件和urdf文件
三、建立urdf文件
在smartcar文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcarurdf，描述代码如下：
<xml version="10">
<robot name="smartcar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="025 16 05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 157075" xyz="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 8 1"/>
</material>

播放ROS bag文件可以使用`rosbag play`命令。建图过程需要使用SLAM等算法对ROS Bag中的数据进行处理，常见的工具包括GMapping、Cartographer等。
下面是一个简单的例子，使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图：
1 首先需要安装gmapping和map_server两个ROS软件包。如果你已经安装了ROS，则可以通过运行以下命令进行安装：
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping ros-<your_ros_version>-map-server
```
2 将ROS Bag文件保存到某个目录下，并启动ROS核心节点
```
roscore
```
3 在新的终端中使用`rosbag play`命令来播放ROS Bag文件
```
rosbag play <bagfile_name>bag
```
4 在另一个终端中运行以下命令来启动GMapping节点并发布地图数据
```
roslaunch gmapping slam_gmappinglaunch
```
5 在另外一个终端中运行以下命令，使用map_server软件包加载地图数据并显示
```
rosrun map_server map_server <map_file_name>yaml
```
以上步骤将使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图，并将生成的地图数据保存为一个YAML格式的文件。通过在终端中运行上述的最后一个命令，可以将生成的地图加载并显示出来。
请注意，该过程较为复杂，并需结合具体的ROS Bag和SLAM算法进行 *** 作。建议先学习ROS和SLAM相关知识后再进行 *** 作。

---