飞思卡尔程序中怎么把一个电压值通过PWM口送给电机驱动电路

直流有刷电机的驱动电路是一个H桥，可以通过控制H桥的的四个驱动管来实现电机的调速与正反转。

直流有刷电机的扭矩与输入的电压有关，而输入电压是通过控制PWM的占空比来实现的（一个周期内的平均电压与占空比成正比）。

如何计算PWM的占空比，一般是通过闭环控制来实现。比如用测速机构测得当前的车速，发现车速小于目标转速，用PID闭环就可以算出需要增加多少占空比。

仪器介绍

有刷直流电机的工作原理

有刷电机的定子上安装有固定的主磁极和电刷，转子上安装有电枢绕组和换向器。直流电源的电能通过电刷和换向器进入电枢绕组，产生电枢电流，电枢电流产生的磁场与主磁场相互作用产生电磁转矩，使电机旋转带动负载。由于电刷和换向器的存在，有刷电机的结构复杂，可靠性差，故障多，维护工作量大，寿命短，换向火花易产生电磁干扰。

有刷直流电机的工作原理图如图2-1所示。在有刷直流电机的固定部分有磁铁，这里称作主磁极固定部分还有电刷。转动部分有环形铁芯和绕在环形铁芯上的绕组。

图2-1所示的两极有刷直流电机的固定部分(定子)上装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分(转子)上装设电枢铁芯。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁芯上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。

PE的还是OpenSource ？

PE的CodeWarrior自带驱动，直接选P&E ....即可

OpenSource的有的直接用CW自带的，有的用卖家提供的*.dll替换掉原有的，具体咨询卖家，不同型号可能不同。

ORG 0000H

LJMP START

ORG 0100H

START:MOV A,#30H R:10K~20KR3.VEEP1.3P1.2P1.1P1.0P3.0P3.3P3.19.DB210.DB3CML5.R/W7.DB08.DB16.E4.RSMPU2.VCC(+5V)1.VSS(0V)2.VDD1.VSS

LCALL OUTI

LCALL MS4MS

MOV A,#30H

LCALL OUTI

LCALL MS100US

MOV A,#30H

LCALL OUTI

LCALL BUSY

MOV A,#20H

LCALL OUTI

MOV A,#28H FUNC:DL=1 FOR BITS,N=1 FOR 2 LINES

LCALL OUTI

MOV A,#01H CLEAR SCREEN

LCALL OUTI

MOV A,#08H

LCALL OUTI

MOV A,#0CH ON DISPLAY

lcall outi

MOV A,#06H AC INCREMENT

LCALL OUTI

MOV A,#80H DDRAM ADDRESS

LCALL OUTI

MOV R1,50H

TTR1:MOV A,#0FEH DISPLAY "SPACE"

LCALL OUTD

DJNZ R1,TTR1

MOV A,#02H DISPLAY RETURN

LCALL OUTI

LCALL MS40

LCALL MS40

lcall ms40

MOV R1,#50H

TTR2:MOV A, #0FFH DISPLAY "BLACK"

LCALL OUTD

DJNZ R1,TTR2

MOV A,#02H

LCALL OUTI

LCALL MS40

LCALL MS40

lcall ms40

MOV A,#80H

MOV R3,A

LCALL OUTI

MOV R1,#28H

MOV A,#61H

MOV R7,A

TTR4:LCALL OUTD

INC R3

MOV A,R3

LCALL OUTI

INC R7

MOV A,R7

DJNZ R1,TTR4

MOV A,#0C0H

MOV R3,A

LCALL OUTI

MOV R1,#28H

MOV A,#30H

MOV R7,A

TTR5:LCALL OUTD

INC R3

MOV A,R3

LCALL OUTI

INC R7

MOV A,R7

DJNZ R1,TTR5

LCALL MS40

LCALL MS40

LCALL MS40

LJMP START

MS4MS:MOV R5,#08H

MS1: MOV R4,#0FFH

MS2: DJNZ R4,MS2

DJNZ R5,MS1

RET

MS100US:MOV R5,#12H

MS3: MOV R4,#1FH

MS4: DJNZ R4,MS4

DJNZ R5,MS3

RET

BUSY:SETB P3.1

SETB P3.1

CLR P3.3

CLR P3.3

TT00:SETB P3.0

SETB P3.0

MOV A,P1

CLR P3.0

CLR P3.0

ANL A,#80H

JNZ TT00

RET

CHANGE:MOV 13H,A

SWAP A

MOV 12H,A

ANL 13H,#0F0H HIGH 4 BITS

ANL 12H,#0F0H LOW 4 BITS

RET

OUT INSRCTION

OUTI:LCALL CHANGE

LCALL BUSY

CLR P3.1

CLR P3.1

CLR P3.3

CLR P3.3

SETB P3.0

SETB P3.0

MOV A,13H

MOV P1,A

CLR P3.0

CLR P3.0

ANL P1,#07H

SETB P3.0

SETB P3.0

MOV A,12H

MOV P1,A

CLR P3.0

CLR P3.0

MOV R4,#02H DELAY 1MS

TM4: MOV R5,#0FFH

TM5: DJNZ R5,TM5

DJNZ R4,TM4

RET

OUT DATA

OUTD:LCALL CHANGE

LCALL BUSY

CLR P3.1

CLR P3.1

SETB P3.3

SETB P3.3

SETB P3.0

SETB P3.0

MOV A,13H

MOV P1,A

CLR P3.0

CLR P3.0

ANL P1,#00

SETB P3.0

SETB P3.0

MOV A,12H

MOV P1,A

CLR P3.0

CLR P3.0

MOV R4,#0FFH DELAY 0.5MS

TM2: DJNZ R4,TM2

RET

MS40:MOV R4,#0FFH DELAY ABOUT 132MS

MS5: MOV R5,#0FFH

MS6: DJNZ R5,MS6

DJNZ R4,MS5

RET

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