图像角点特征之Harris、SIFT、SURF、ORB

角点检测(Corner Detection)是计算机视觉系统中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、图像匹配、视频跟踪、三维建模和目标识别等领域中。也称为特征点检测。 角点通常被定义为两条边的交点，更严格的说，角点的局部邻域应该具有两个不同区域的不同方向的边界。而实际应用中，大多数所谓的角点检测方法检测的是拥有特定特征的图像点，而不仅仅是“角点”。这些特征点在图像中有具体的坐标，并具有某些数学特征，如局部最大或最小灰度、某些梯度特征等。

这些角点通常在图像中是稳定存在的。角点的微小偏移就能反映出图像帧的相对运动。

Harris角点检测算法就是对角点响应函数R进行阈值处理：R >threshold，即提取R的局部极大值。

特点：具有角度不变性

SIFT克服了Harris的不足，缩放也没影响，具有尺度不变性。

特点：角度不变性，尺度不变性

SURF是SIFT的加速版，它善于处理具有模糊和旋转的图像，但是不善于处理视角变化和光照变化。在SIFT中使用DoG对LoG进行近似，而在SURF中使用盒子滤波器对LoG进行近似，这样就可以使用积分图像了（计算图像中某个窗口内所有像素和时，计算量的大小与窗口大小无关）。总之，SURF最大的特点在于采用了Haar特征以及积分图像的概念，大大加快了程序的运行效率。

特点：角度不变性，尺度不变性

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ORB（Oriented FASTand Rotated BRIEF）算法是目前最快速稳定的特征点检测和提取算法，许多图像拼接和目标追踪技术利用ORB特征进行实现。

ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点，采用BRIEF算法来计算一个特征点的描述子。

特点：角度不变性，尺度不变性，计算速度快（ORB是sift的100倍，是surf的10倍）

1、OpenCV版本

记忆宫殿法之所以在之前被禁止主要是因为欧洲中世纪时期，很多人认为掌握记忆宫殿的人都是妖孽，便将他们烧死，由此产生了记忆宫殿是不好的印象。

宫殿记忆法是中世纪一个传教士发明的一种快速记忆方法，并能长久的储存，主要是说当需要记忆的东西太多时，可以把大脑想象成一个宫殿，有很多间房子，每个房间有很多格子，这样把需要记忆的东西都放在里面，同时通过生动的联想，越是血腥的恐怖的越记忆犹新。记忆宫殿的使用可上溯至古罗马时期，一些令人难以置信的记忆绝活也可归因于它。例如，8次世界记忆冠军Dominic O’ Brien，他能记住54张桌子上的所有牌(2808张)的顺序，每张牌只看一次。通过运用记忆宫殿法及其变体，人们还取得了无数类似的成就，甚至在小说中都有几个例证。

比如Thomas Harris的小说《汉尼拔》，连环杀手汉尼拔·莱克特就利用记忆宫殿长期储存了对复杂病历的极其鲜明的记忆。

1．选择你的宫殿首先和首要的，你需要选择一个你非常熟悉的地方。本技巧的有效性取决于你在脑海中轻易地再现这个地方并在其中漫步的能力。你必须仅仅用你精神的“眼睛”就能身临其境。举例，一个较好的初步选择可以是你的家。请记住，你对这个地方的细节的再现越鲜明，你就能越有效地记忆。其次，试着在你的宫殿里确定一条特别的路线，而不只是再现静止的场景。也就是说，想象对你家做一次详尽的巡视，而不只是简单地把你家图像化。就像我们将在下一步骤中看到的，这会大大增强本技巧的效果，如果你能按照确定的次序回想起物品的话。

对记忆宫殿的选择，这里还有一些行之有效的推荐，以及可以采取的路线：

你所在城市的熟悉的道路。可能的路线比如你开车上班经过的，或其他你熟悉的街道的顺序。现在或者以前的学校。你可以想象从教室到图书馆的道路（或者是去街对面的酒吧，如果那让你铭记于心的话）。想象从你的隔间到咖啡机，或者到你老板的办公室（这不难选吧）。想象在附近一带散步或者你在公园里慢跑的路线。

2． 列出明显的特征物

现在你需要注意所选场所里的明显的特征物。举例，如果你选择巡视你的家，大门应该是第一个引起注意的特征物。继续在你的记忆宫殿里做虚拟漫步。进门之后，第一个房间里有什么？系统地分解这个房间（你可以确定一个标准程序，比如总是从左看到右）。什么是下一个引起你注意的特征物？可以是餐厅中间的桌子，或者是墙上的一张画。一边走一边继续在头脑中记录其他的特征物。它们中的每一个都将成为一个“记忆槽”，等下你就可以用来储存一个特定的信息。

3．把宫殿牢牢印在脑中

要让这个方法有效，最重要的就是要让这个地方或者路线百分之百地印在你的头脑中。尽你所能去记住它。如果你是擅长形象思维的人，这应该不难。

如果不是，这里有一些能帮上忙的窍门：按照路线亲身走上一遍，当你看见那些明显的特征物时，大声地重复。在纸上写下选择的特征物，在脑中巡视它们，并大声重复。总是从同样的视角观看那些特征物。

一、交换机的工作原理

1.交换机根据收到数据帧中的源MAC地址建立该地址同交换机端口的映射，并将其写入MAC地址表中。

2.交换机将数据帧中的目的MAC地址同已建立的MAC地址表进行比较，以决定由哪个端口进行转发。

3.如数据帧中的目的MAC地址不在MAC地址表中，则向所有端口转发。这一过程称为泛洪（flood）。

4.广播帧和组播帧向所有的端口转发。二、交换机的三个主要功能

学习：以太网交换机了解每一端口相连设备的MAC地址，并将地址同相应的端口映射起来存放在交换机缓存中的MAC地址表中。

转发/过滤：当一个数据帧的目的地址在MAC地址表中有映射时，它被转发到连接目的节点的端口而不是所有端口（如该数据帧为广播/组播帧则转发至所有端口）。

消除回路：当交换机包括一个冗余回路时，以太网交换机通过生成树协议避免回路的产生，同时允许存在后备路径。三、交换机的工作特性

1.交换机的每一个端口所连接的网段都是一个独立的冲突域。

2.交换机所连接的设备仍然在同一个广播域内，也就是说，交换机不隔绝广播（惟一的例外是在配有VLAN的环境中）。

3.交换机依据帧头的信息进行转发，因此说交换机是工作在数据链路层的网络设备（此处所述交换机仅指传统的二层交换设备）。四、交换机的分类

依照交换机处理帧时不同的 *** 作模式，主要可分为两类：

存储转发：交换机在转发之前必须接收整个帧，并进行错误校检，如无错误再将这一帧发往目的地址。帧通过交换机的转发时延随帧长度的不同而变化。

直通式：交换机只要检查到帧头中所包含的目的地址就立即转发该帧，而无需等待帧全部的被接收，也不进行错误校验。由于以太网帧头的长度总是固定的，因此帧通过交换机的转发时延也保持不变。------------------------Cisco交换机的通常启动过程包括启动装载软件的 *** 作，完成以下任务：完成低级交换机CPU初始化。它将初始化控制映象的物理内存、CPU寄存器，包括数量、速度等参数。为CPU子系统完成加电自检（POST）。它将检测CPU DRAM和生存闪存文件系统的闪存设备。初始化系统主板上的闪存系统。装载默认 *** 作系统软件映象到内存，启动交换机。这个启动装载提供程序是在 *** 作系统装载前访问闪存文件系统的。通常情况下，启动装载程序仅用于装载、解压和登录 *** 作系统。在启动装载程序移交CPU控制权限到 *** 作系统后，这个启动装载程序就处于非活动状态，直到下次系统重启或重新开启电源。

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