iPhone上的陀螺仪

概述我需要一些帮助使用陀螺仪在iPhone。我不能理解CMAttitude关于俯仰，侧倾和偏航在特定情况下的读数。 这是我的代码 - (void)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion { NSLog(@"Yaw %f ",attitude.yaw * 180 / M_PI); NSLog(@"Pitch %f ",attitude.pi 我需要一些帮助使用陀螺仪在iPhone。我不能理解CMAttitude关于俯仰，侧倾和偏航在特定情况下的读数。

这是我的代码

- (voID)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion {   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.yaw * 180 / M_PI);   NSLog(@"Pitch %f ",attitude.pitch * 180 / M_PI);   NSLog(@"Roll  %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);}

让我们假设iPhone正躺在一架飞机上，如下图所示：

俯仰，滚转和偏转(几乎)为0度，并且绕轴的任何转动都返回可理解的读数。例如，向右转动设备，偏航减小，俯仰和摇摆保持为0。

现在iPhone处于以下位置：

并再次开始测量。

读数是：Yaw = 0，Pitch = 90，Roll = 0

由于设备围绕该轴旋转，间距增大。

将iPhone移动到此位置：

读数为：Yaw = 30，Pitch = 90，Roll = 0

再次，由于设备围绕偏航轴旋转，该值改变，而其他值不改变。

围绕滚动轴移动设备：

读数为：Yaw = 0，Pitch = 90，Roll = -20。

现在我不明白。围绕半径R(R> 0)的圆移动iPhone，如图中所示：

偏航变化同时俯仰和滚转不。

我本来希望Yaw保持不变，Roll改变了。

如何补偿这一点，因为我只专注于绕用户的Yaw轴旋转？

另一个问题是漂移。 iPhone处于第二张图所描述的位置，在我的手中静置很长时间(1分钟或更长时间)。偏航不断增加。任何想法如何补偿漂移？

先谢谢你

更新
我跟着凯的建议，但没有改变。关于我的代码的一些更多细节。我想使用Yaw旋转UIImage只有当用户围绕偏航轴旋转设备。
这个工作，但是当用户绕自己的垂直轴旋转时，Yaw改变。我想这是不正确的，因为当用户围绕其垂直轴移动时，设备不围绕其自身的偏航轴旋转。可能是我错了。这是我的原始代码：

- (voID)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion {    CMAttitude      *attitude = motion.attitude;   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);   image.transform = CGAffinetransformMakeRotation(-attitude.yaw);}

这是Kay建议后的代码：

- (voID)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion {    CMAttitude      *attitude = motion.attitude;           if (startAttitude == 0) {      startAttitude = attitude;   }   [attitude multiplyByInverSEOfAttitude:startAttitude];   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);   image.transform = CGAffinetransformMakeRotation(-attitude.yaw);}

我用启动设备运动监控

[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue]                                                           withHandler: ^(CMDeviceMotion *motion,NSError *error){                                                               [self performSelectorOnMainThread:@selector(handleDeviceMotion:) withObject:motion waitUntilDone:YES];                                                           }];

解决方法 [全面修订]

(1)奇怪角度

乍一看，我把这种情况误认为是一个与Euler Angles有关的典型问题。因为他们接近这个问题领域，真的很重要，我离开这部分的原始答案。欧拉角问题有：

>模糊性，因为旋转状态和欧拉角表示之间的关系不是双射的，即一组角度描述一个旋转，但旋转可以由多于一组的欧拉角表示。在你的问题的图。 3，您可以通过1：Yaw = 30°，2：Pitch = 90°或1：Pitch = 90°，2：Roll = 30°
> Gimbal Lock问题：您可能失去一个自由度，设备不能再围绕其中一个轴旋转。解决方案是使用四元数或旋转矩阵。

但正如你在你的评论中所说，真正的罪魁祸首似乎是参考框架。从iOS 5.0开始苹果增强了传感器融合算法，并考虑磁场数据以及计算CMAitude。虽然仍然有旧方法startDeviceMotionUpdates，它现在使用默认参考CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical，所有测量与“Z轴是垂直的，水平面中的任意方向上的X轴点”相关。

为了在开始时(或任何其他旋转)获得关于引用的数据，您需要存储要作为引用的CMAttitude实例，然后使用CMAttitude的multiplyByInverseOfAttitude方法来转换每个新的态度，即在handleDeviceMotion方法的开始。

(2)偏航漂移

我认为这是相关的iOS 6中的一个BUG，像我在Drifting yaw angle after moving fast中描述的一个BUG，因为它以前在以前的版本工作正常。我提出了一个错误 – 让我们看看他们什么时候修复它。

更新2

由于评论和聊天显示的目标是通过只倾斜设备来控制机器人。在这种情况下，知道装置的完全旋转状态是改变步行方向时的麻烦控制。因此，使用CMDeviceMotion.gravity的基于纯加速度计的方法更加方便。

总结

以上是内存溢出为你收集整理的iPhone上的陀螺仪全部内容，希望文章能够帮你解决iPhone上的陀螺仪所遇到的程序开发问题。

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