c – 特征中的交叉乘积矩阵

概述在 Hat operator的Eigen中有没有准备好的功能或方法？那就是运算符,返回一个矩阵,它与该向量模拟了一个十字积.我知道,它可以很容易地写,但是想避免它： Eigen::Vector3d t = // some vector ;Eigen::Matrix3d t_hat;t_hat << 0, -t(2), t(1), t(2), 0, -t(0), -t(1), t 在 Hat operator的Eigen中有没有准备好的功能或方法？那就是运算符,返回一个矩阵,它与该向量模拟了一个十字积.我知道,它可以很容易地写,但是想避免它：

Eigen::Vector3d t = // some vector ;Eigen::Matrix3d t_hat;t_hat << 0,-t(2),t(1),t(2),-t(0),-t(1),t(0),0;

解决方法 正如您所注意到的那样,cross和 cross3方法实际上都是进行乘法运算.但是你想要使 skew-symmetric matrix代表t.

您对Vector3d和Matrix3d的看法似乎最好.推广各种类型的t将需要比现在更多的时间,但这是一个有趣的问题,所以我可以稍后调查.

总结

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