工业机器人常见故障及维修方法

以发那科机器人为例！

1 无法开机

检查及维修

控制器部件

检查1：控制器断路器开且没有跳闸

维修： 合上断路器

检查 2：查看电源板（PSU）上的LED指示灯（GREEN）是否亮。

维修： 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏：

1如果200V电源没有请检查供电线路

2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源：

A F1保险丝毁坏请参照维修2

B F1保险丝没有毁坏请更换PSU

维修2：保险丝毁坏故障原因及应对措施

A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431K

C 二极管DB1短路

D 后备电源模块H1毁坏

如果B或C有故障请更换相应备件

F1定货号：A60L-0001-0396#8.0A

检查及维修

控制器部件

检查3：查看panel board板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信号接线

维修： 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2，EXOFF1与EXOFF2；如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。

检查 4：main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。

检查 5：查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤检查PSU：

如果PSU上的LED （ALM： red）亮请查看外部+24V是否被接地或接0V。

A F4保险丝毁坏

B 更换PSU

F4保险丝定货号：

A60L–0001–0046#7.5

2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障

2.1 MAIN BOARD

步骤

维修

1 开机后所有的LED都亮

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

2 机器人系统软件启动时

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 机器人系统启动时CPU卡

DRAM初始化完成

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成

1 更换CPU卡

*2 更换MAIN BOARD板

*3 更换FROM/SRAM卡

5 机器人系统启动时通信IC初始化完成

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

6 机器人系统启动时基本软件载入完成

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

7 机器人开机启动基本软件时

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

8 机器人控制器与TP示教器通信时

*1 更换MAIN BOARD板

*2 更换FROM/SRAM卡

9 机器人载入选项软件时

*1 更换MAIN BOARD板

10 初始化DI/DO时

*1 更换FROM/SRAM卡

*2 更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

步骤

维修

11 SRAM准备完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

12 轴控制卡初始化完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

13 校对完成

1 更换轴控制卡

*2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

14 机器人伺服系统得电

*1 更换MAIN BOARD板

15 执行程序时

*1 更换MAIN BOARD板

2 更换process I/O 板

16 执行I/O *** 作时

*1 更换MAIN BOARD板

17 初始化完成

初始化正常结束

18 机器人正常

机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

7段码数字

故障描叙及应对措施

故障：CPU卡上的RAM奇偶校验出错

措施1：更换CPU卡

措施2：更换MAIN BOARD板

故障：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错

措施1：更换FROM/SRAM卡

措施2：更换MAIN BOARD板

故障：通信总线出错

措施1：更换MAIN BOARD板

故障：控制器通信时DRAM奇偶校验出错

措施1：更换MAIN BOARD板

故障：控制器与PANEL BOARD板间通信出错

措施1：查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆，如损坏就更换该通信电缆

措施2：更换MAIN BOARD板

措施3：更换PANEL BOARD

故障：伺服报警

措施1：更换伺服控制卡

措施2：更换MAIN BOARD板

故障：系统紧急停止报警

措施1：更换伺服控制卡

措施2：更换CPU卡

措施3：更换MAIN BOARD板

故障：系统出错

措施1：更换伺服控制卡

措施2：更换CPU卡

措施3：更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.2 PSU LED指示

故障描叙及应对措施

故障：ALM LED （red）亮PSU报警

措施1：查看PSU上的F4（+24V）保险丝，毁坏则更换

措施2：检查PSU上的+5V、+15V、+24V电压和与其连接的相关电缆、设备，如有毁坏则更换

措施3：更换PSU

故障：PIL LED （Green）不亮，PSU的200V电源没有

措施1：检查PSU上的F1保险丝，毁坏则更换

措施2：更换PSU

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

LED

故障及应对措施

RDY

故障：该LED（GREEN）不亮即PANEL BOARD板与MAIN BOARD板间通信中断

措施1：检查MAIN BOARD板与PANEL BOARD板间的通信电缆，毁坏则更换

措施2：更换MAIN BOARD板

措施3：更换PANEL BOARD板

PON

故障：该LED不亮即PANEL BOARD板上+24V电压转+5V电压失败

措施1：检查CRM63接头，+24V输入电源

措施2：更换PANEL BOARD

2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

LED

故障及应对措施

Process I/O CA/CB/DA

故障：MAIN BOARD与PROCESS I/O板间通信错误

措施1：更换I/O板

措施2：更换MAIN BOARD

措施3：更换I/O通信电缆

Process I/O CA/CB/DA

故障：I/O板保险丝毁坏

措施1：更换保险丝

措施2：检查外设电缆

措施3：更换I/O板

2.5 伺服放大器上LED指示

LED

颜色

说明

P5V

Green

亮：伺服放大器+5V电源正常

灭：1；检查机器人RP1连接电缆 2；更换伺服放大器

P3.3V

Green

亮：伺服放大器+3.3V电源正常

灭：更换伺服放大器

SVEMG

Red

亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换）

灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器）

ALM

Red

亮：伺服放大器故障报警

RDY

Green

亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达

灭：马达可以运转则更换伺服放大器

OPEN

Green

亮：伺服放大器与MAIN BOARD板间通信正常

灭：1；检查伺服放大器与MAIN BOARD间通信电缆连接

2；更换伺服控制卡 3；更换伺服放大器

WD

Red

亮：1；更换伺服放大器 2；更换伺服控制卡

3；更换CPU卡 4；更换MAIN BOARD

D7

Red

亮：1；检查控制器内部电缆 2；更换紧急停止板

3；更换伺服放大器