一文详解LIN总线协议规范

数据帧的结构

LIN的数据帧包括报头，响应两大部分。而报头包含了间隔场，间隔界定，同步场，标识符场等部分。响应包含了数据场和校验和场。

数据帧的结构示意

如上图所示，数据帧按照报头，响应两大部分组成。其中字节间隔位于每个字节之间，响应间隔位于报头和响应之间。其作用在于，实际应用过程中，间隔时间留给MCU足够时间准备反应。

间隔场

间隔场用于表示一帧报文的开始。主节点发出的间隔信号至少有13个显性位，间隔界定符至少有1个隐性位。

同时，从节点需要连续检测到11个显性位才认为是间隔信号。

同步场

同步场，顾名思义就是用于数据同步的。同步场确保所有从节点与主节点使用相同的波特率发送和接收数据。

同步场占一个字节，固定为0xFF。

标识符场

ID0~ID5和P0/P1组成了Protected ID。

ID0~ID5的范围也有规范：

0 - 59 （0x3B） --》 一般数据帧ID范围

60 （0x3C） and 61 （0x3D） --》 用于诊断命令

62 （0x3E） and 63 （0x3F） --》 预留的

数据场

数据场是LIN数据帧真正要传输的数据。数据场的长度为1到8个字节。数据发送的顺序是：低字节先发，低位先发；如果数据长度超过1个字节，采用小端模式（低位在前发送）。

因为LIN是基于串口通信，所以，每个字节的传输需要10个位时间。

校验和场

校验和场用于校验接收的数据是否正确，一次提高数据的可靠性。

校验的方法也有两种：经典校验，增强校验。

经典校验：只是校验数据场，不校验标识符场。

增强校验：校验数据场，同时校验标识符场。

标识符0x3C，0x3D的诊断帧只能用经典校验。

经典校验和举例：数据场的数据 = 0x4A， 0x55， 0x93， 0xE5

LIN v2.2A checksum example

checksum = 0xE6.

数据帧的类型

数据帧分为无条件帧，事件触发帧，保留帧，零星帧，诊断帧，自定义帧。

而在真实的项目中，无条件帧，诊断帧应用最多，其他类型基本不用。

LIN v2.2A -- 无条件帧使用举例

无条件帧的标识符ID为0~0x3B。主节点根据调度表发送数据，发出报头接收数据。

诊断帧用于传输诊断命令或者配置信息，一般包含8个字节数据。

0x3C --》 主节点发送请求帧

0x3D --》 从节点响应帧

LDF

LDF是LIN的配置语言规范（LIN descripTIon File）。LDF是连接设计，开发，实现，测试的桥梁。

LDF--信号的定义格式

LDF -- 数据帧的定义格式 LIN2.1/2.2

LDF -- 数据帧的定义格式 LIN2.0

LDF-- LIN的基本参数定义格式
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